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Joseph Hubertus Pilates nació en la pequeña localidad de Mönchengladbach, cerca de Düsseldorf en 1883. Fue un niño flaco y enfermizo. Padeció asma, raquitismo y fiebre reumática, por lo que desarrolló una musculatura débil que derivó en alteraciones posturales y anquilosis articular (disminución o imposibilidad de movimiento).
Su propia complexión débil le llevó desde muy joven al estudio del cuerpo humano, y la manera de fortalecerlo mediante el ejercicio.
Estudió el movimiento de los animales, los métodos de entrenamiento de los antiguos griegos y romanos, las disciplinas deportivas occidentales, las artes marciales, y las filosofías orientales.
Combinando y descartando elementos de cada disciplina elaboró un método asequible para todo el mundo, para aumentar la vitalidad del cuerpo y fortalecer el sistema inmunológico.
Fue tal su determinación para mejorar, que superadas sus enfermedades, comenzó a posar como modelo anatómico y con el tiempo se convirtió en un gran deportista, y atleta.

Al estallar la Primera Guerra mundial J.H. Pilates se encontraba en Inglaterra. Fue hecho prisionero a causa de su nacionalidad Alemana, e internado en un campo de concentración. Fue allí donde empezó a elaborar su método. Creó ejercicios para él y sus compañeros, adosando elásticos a los cabezales de las camas para permitir que aquellos que se hallaban heridos y enfermos, postrados en sus lechos, pudieran realizarlos. Finalmente fue nombrado para el servicio sanitario inglés.

Tras la guerra, al regresar a Alemania, su éxito atrajo la atención de Adolf Hitler, que le encomendó el entrenamiento de la policía secreta Alemana. J.H. Pilates declinó su oferta, viéndose obligado a emigrar a Estados Unidos en 1923.

En Manhattan, junto a su esposa Clara, abrió un estudio para enseñar y difundir su método. Pronto se hizo popular entre coreógrafos, bailarines, actores, y deportistas de élite.

Pilates llamó a su método CONTROLOGIA y lo definió como:

"La ciencia y arte del desarrollo coordinado de la mente, el cuerpo y el espíritu a través de movimientos naturales bajo el estricto control de la voluntad".

Posteriormente esta técnica fue difundida como Método Pilates, en honor a su creador.